Japanese to English Tech/Engineering Electronics / Elect Eng

This is a piece from a paper on Perfect Tracking Control Methods.

What does the expression "標 軌 道にqサンプルだけ未来の値を与え" in the last line mean?

I am unable to provide more context by reproducing the equations as they are rather long and complex equations.

NPZI 法では，Bu[zs] のダイナミクスを考慮していないが，ZPETC 法では (5) 式に示すように零位相誤差になるよう設計する。そこで，Bfu[zs] を (6) 式のように定義する。

ここで，(2)，(6) 式を比べて分かる通り，次数と係数が “flipping” した関係になっている。この操作により，単位円外の不安定零点を，単位円内に射影し，安定零点にすることができる。ここで，q は A[zs], Buf [zs] と Bs[zs] の相対次数である。標 軌 道にqサンプルだけ未来の値を与え，zs =exp( jωTy) を代入すると，(7) 式を得る。